actuators - humanoid စက်ရုပ်၏ "ပါဝါဘက်ထရီ"

စက်ရုပ်တစ်မျိုးသည်ပုံမှန်အားဖြင့်အပိုင်း 4 ပိုင်းပါဝင်သည်ဇါတ်စင်drive system, ထိန်းချုပ်မှုစနစ်နှင့်အာရုံခံစနစ်။ စက်ရုပ်၏ actuator သည်စက်ရုပ်သည်၎င်း၏လုပ်ငန်းတာဝန်ကိုလုပ်ဆောင်ရန်အတွက်ဆွဲဆောင်သည့်အဖွဲ့အစည်းဖြစ်သည်။ များသောအားဖြင့်အချိတ်အဆက်, အဆစ်များသို့မဟုတ်အခြားရွေ့လျားမှုပုံစံများဖြင့်ဖွဲ့စည်းထားသည်။ စက်မှုစက်ရုပ်များကိုလက်အင်္ဂါလေးမျိုးခွဲခြားထားသည် - ညာဘက်ထောင့်ကိုသွဒီနီနီသည်ညာဘက်ထောင့်ကိုသွဒီနိတ်သုံးခုကို ဖြတ်. ရွေ့လျားနိုင်သည်။ Cylindrical Coordinate လက်နက်များသည်မြှင့်တင်နိုင်သည်, မီးလျှံညှိနှိုင်းလက်နက်များသည်အစေးနှင့်အဝေးကြည့်မှန်ပြောင်းကိုလှည့်နိုင်သည်။ နှင့် articulated လက်နက်မျိုးစုံလှည့်အဆစ်ရှိသည်။ ဤရွေ့ကားလှုပ်ရှားမှုများအားလုံးသည် actuators လိုအပ်သည်။

KGG Self Self Develople Develople

actuator များကိုလှုပ်ရှားမှုအပေါ် အခြေခံ. အမျိုးအစားနှစ်မျိုးခွဲခြားနိုင်သည်။linear actuators.

1. rotary actuators များသည်အသေးအဖွဲသို့မဟုတ်အဆုံးမဲ့ဖြစ်နိုင်သောထောင့်တစ်ခုဖြင့်တစ်ခုခုလှည့်ပါလိမ့်မည်။ Rotary actuator ၏ပုံမှန်ဥပမာတစ်ခုမှာလျှပ်စစ်မော်တာဖြစ်ပြီးလျှပ်စစ်အချက်ပြမှုကို၎င်း၏ရိုးတံ၏အလှည့်အပြောင်းရွေ့လျားမှုတစ်ခုသို့ပြောင်းလဲခြင်းကိုပြုလုပ်သော Actuator ဖြစ်သည်။ မော်တာကိုတိုက်ရိုက်ချိတ်ဆက်ခြင်းကိုတိုက်ရိုက်ချိတ်ဆက်ခြင်းသည်တိုက်ရိုက် drive ကို rotary actuator ကိုဖန်တီးသည်။ အလှည့်အပြောင်းမြန်နှုန်းကိုလျှော့ချရန်နှင့် torque ကိုတိုးမြှင့်စေရန်ယန္တရားတစ်ခု (အားသာချက်) နှင့်ပေါင်းစပ်ထားသည်။ 

KGG တိကျစွာzr ဝင်ပိုင် actuator

ဂြိုလ် roller ဝက်အူ 

2) rotary actuators များသည် Rotary Motion ကိုနောက်ကျောနှင့်ထွက်ပေါ်လာသောရွေ့လျားမှုအဖြစ်ပြောင်းလဲစေသောယန္တရားတစ်ခုနှင့်လည်းချိတ်ဆက်ထားပါသည်။ Linear actuator များသည်အရာဝတ်ထုကိုများသောအားဖြင့်နောက်ကျောနှင့်ထွက်ပေါ်လာသောမျဉ်းဖြောင့်တွင်ဖြောင့်သောမျဉ်းကြောင်းဖြင့်ရွှေ့ပြောင်းနိုင်သည်။ ဤယန္တရားများတွင် - Ball / Roller screw နှစ်ခု, ခါးပတ်များနှင့်ပုဒ်မများ,ဘောလုံး screw နှစ်ခုနှင့်roller screw နှစ်ခုပုံမှန်အားဖြင့် rotary လှုပ်ရှားမှုများသို့ပြောင်းလဲရန်အသုံးပြုကြသည်တိကျသော linear ရွေ့လျားမှုထိုကဲ့သို့သောစက်စင်တာများအပေါ်အဖြစ်။ ထိန်သိမ်းခြင်းနှင့် pinions များသည်ပုံမှန်အားဖြင့် torque ကိုတိုးမြှင့်ပေးပြီး Rotary Motion အမြန်နှုန်းကိုလျှော့ချပြီး၎င်းတို့သည် Rotary Motion ကို linear လှုပ်ရှားမှုများသို့ပြောင်းလဲစေသောယန္တရားများနှင့်တွဲဖက်အသုံးပြုနိုင်သည်။

Rot rotuator များသည်အဓိကအားဖြင့် RV ကိုလျှော့ချခြင်းနှင့်သဟဇာတနည်းများပါ 0 င်သည်။

(1)RV REVERURER: RV ကိုများသောအားဖြင့်ကြီးမားသော torque စက်ရုပ်အဆစ်များအတွက်အသုံးပြုသော Cycloid ဖြင့်အသုံးပြုသည်။ 

(2) Harmonic Reducer - Harmonic သည်အဓိကအားဖြင့်သွားကိုပုံသဏ် into ာန်တွင်ပါဝင်လေ့ရှိပြီးယခုအခါအချို့သောထုတ်လုပ်သူများသည်နှစ်ဆ arc သွားပုံသဏ် arm ာန်ကိုအသုံးပြုကြသည်။ သဟဇာတဖြစ်မှုကိုအများအားဖြင့် 20 ကီလိုဂရမ်အောက်ရှိစက်ရုပ်လက်နက်များအတွက်အသုံးပြုသော torque ကို torque ဖြင့်တင်နိုင်သည်။ သဟဇာတဖြစ်လွယ်လွယ်ပြင်လွယ်ရှိသည့်အဓိကဂီယာတစ်ခုမှာပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်ရှိပြီးမြန်နှုန်းမြင့်ပုံပျက်သောကြောင့်၎င်းသည် ပို. ပျက်စီးလွယ်ပြီး 0 န်ဆောင်မှုနည်းပါးခြင်းနှင့်သက်ရောက်မှုလျော့နည်းသည်။

အချုပ်အားဖြင့်ဆိုသော် actuator သည်စက်ရုပ်၏အဓိကအစိတ်အပိုင်းဖြစ်ပြီးစက်ရုပ်၏ဝန်နှင့်တိကျမှုအပေါ်သိသိသာသာသက်ရောက်မှုရှိသည်။ Reducer ၎င်းသည်ပိုမိုကြီးမားသောဝန်ကိုထုတ်လွှင့်ရန်အမြန်နှုန်းကိုလျှော့ချရန်နှင့် servo motor outputs သေးငယ်သည့်ချွတ်ယွင်းမှုကိုကျော်လွှားနိုင်သည့်လျှော့ချရေး drive ကိုလျှော့ချနိုင်သည်။